Cửa
hàng
Hotline 0949.904.988 / 0974.642.249 (Call/SMS/Zalo)
CÔNG TY CỔ PHẦN LITANDA VIỆT NAM
Động cơ Servo xuất hiện rất nhiều trong robot, máy CNC, máy đóng gói, máy in, dây chuyền lắp ráp và các hệ thống cần chuyển động nhanh nhưng vẫn phải dừng đúng vị trí. Điểm khác biệt quan trọng của Servo không chỉ nằm ở bản thân động cơ mà ở khả năng kết hợp với encoder và Servo Drive để liên tục kiểm tra vị trí, tốc độ thực tế rồi hiệu chỉnh sai lệch trong quá trình vận hành.
Vì vậy, khi lựa chọn Servo không thể chỉ nhìn công suất 400W, 750W hay 1kW. Cần xem đồng thời mô-men, tốc độ, quán tính tải, encoder, nguồn cấp Servo Drive, chế độ điều khiển, khả năng quá tải, cơ cấu truyền động và độ chính xác mà máy yêu cầu.
Động cơ Servo, hay Servo Motor, là loại động cơ được sử dụng trong hệ thống điều khiển chuyển động chính xác, thường kết hợp với Servo Drive và bộ phản hồi như encoder để điều khiển vị trí, tốc độ hoặc mô-men theo giá trị đặt trước.
Điểm đặc trưng của hệ Servo là khả năng điều khiển vòng kín.
Có thể hình dung:
Bộ điều khiển → Servo Drive → Servo Motor → Tải
đồng thời:
Encoder → Servo Drive/Bộ điều khiển → So sánh vị trí thực tế với vị trí yêu cầu
Nếu vị trí hoặc tốc độ thực tế chưa đúng, hệ thống tiếp tục điều chỉnh dòng điện và mô-men của motor để giảm sai lệch.
Siemens mô tả các hệ Servo Drive của hãng như một tổ hợp gồm Servo Drive, Servo Motor và encoder độ phân giải cao để thực hiện điều khiển chuyển động chính xác; hệ thống có thể thực hiện điều khiển vị trí, tốc độ và mô-men.
Mitsubishi Electric cũng phát triển các Servo Motor có encoder độ phân giải cao dành cho các ứng dụng yêu cầu tốc độ, khả năng tăng tốc và độ chính xác vị trí cao.
Từ Servo không chỉ đơn giản có nghĩa là một loại motor.
Trong kỹ thuật điều khiển chuyển động, một hệ Servo thường gồm:
Do đó khi nói:
“Servo 750W”
thực tế cần xác định đang nói đến:
Yaskawa, chẳng hạn, cung cấp hệ Sigma-X dưới dạng một họ sản phẩm gồm Servo Motor và SERVOPACK Servo Amplifier được ghép với bộ điều khiển chuyển động.
Servo được sử dụng khi máy cần kiểm soát chính xác một hoặc nhiều yếu tố:
Đây là một trong những ứng dụng phổ biến nhất.
Ví dụ cần trục máy di chuyển chính xác:
250 mm
Bộ điều khiển gửi lệnh đến Servo Drive.
Servo Motor quay:
Encoder liên tục báo lại vị trí thực tế.
Nếu máy mới đi:
249,8 mm
hệ thống nhận biết vẫn còn sai lệch và tiếp tục điều khiển cho đến khi đạt vị trí mục tiêu trong giới hạn sai số của hệ thống.
Siemens sử dụng khái niệm following error, tức sai lệch giữa vị trí đặt và vị trí thực tế, trong hệ thống Motion Control vòng kín.
Servo có thể điều khiển motor chạy ở:
Encoder cung cấp tốc độ thực tế để hệ thống hiệu chỉnh.
Điều này rất hữu ích trong:
Servo Drive cũng có thể điều khiển lực quay của motor.
Ứng dụng:
Trong những ứng dụng này, mục tiêu không nhất thiết là một vị trí cố định mà có thể là duy trì một mức mô-men nhất định.
Một máy có thể sử dụng nhiều Servo cùng lúc.
Ví dụ máy đóng gói có:
Các trục phải hoạt động đồng bộ với nhau theo cùng chu kỳ máy.
Đây là một trong những điểm Servo phát huy ưu thế rõ rệt so với hệ thống motor chạy đơn giản bằng contactor.
Tùy thiết kế, một Servo Motor quay có thể gồm:
Stator là phần đứng yên của motor.
Trong nhiều AC Servo Motor hiện đại, stator chứa các cuộn dây điện.
Servo Drive cấp dòng điện điều khiển vào các cuộn dây để tạo từ trường quay.
Từ trường này tương tác với rotor và tạo mô-men.
Rotor là phần quay của motor.
Nhiều AC Servo hiện đại sử dụng rotor nam châm vĩnh cửu.
Khi Servo Drive điều khiển dòng điện trong stator:
Tuy nhiên, khái niệm Servo rộng hơn một cấu trúc motor cụ thể. Không nên hiểu rằng mọi Servo Motor trên thị trường đều có cấu tạo hoàn toàn giống nhau.
Encoder là bộ phận phản hồi vị trí hoặc chuyển động của Servo Motor.
Encoder có thể cung cấp thông tin về:
Siemens mô tả encoder Motion Control là hệ thống đo dùng để phát hiện quãng đường, góc quay, tốc độ hoặc vị trí của các trục máy.
Đây là một trong những thành phần quan trọng nhất tạo nên khả năng điều khiển chính xác của hệ Servo.
Giả sử Servo Drive yêu cầu motor quay tới:
90°
Encoder liên tục báo góc thực tế.
Nếu motor mới đạt:
88°
Servo Drive nhận ra còn sai lệch.
Drive tiếp tục điều khiển motor.
Khi motor đạt gần vị trí yêu cầu:
Quá trình phản hồi diễn ra liên tục với tốc độ rất cao.
Incremental Encoder cung cấp thông tin thay đổi vị trí dưới dạng các xung hoặc giá trị gia tăng.
Hệ thống có thể sử dụng các xung đó để tính:
Sau khi mất nguồn, hệ thống Incremental thường cần xác định lại điểm tham chiếu nếu muốn biết vị trí tuyệt đối của máy.
Quá trình này thường được gọi là:
Homing
hoặc:
về gốc máy.
Absolute Encoder cung cấp thông tin vị trí tuyệt đối theo thiết kế của hệ encoder.
Một hệ sử dụng Absolute Encoder phù hợp có thể giữ hoặc xác định vị trí trục mà không phải thực hiện homing theo cách của hệ incremental trong một số cấu hình.
Siemens nêu rằng với hệ encoder absolute phù hợp, giá trị vị trí tuyệt đối có thể có ngay sau khi bật nguồn và quá trình tìm điểm tham chiếu có thể không cần thiết theo cấu hình hệ thống.
Encoder xác định vị trí trong một vòng quay.
Ví dụ:
0° đến 360°
Ngoài vị trí trong từng vòng, encoder còn có thể theo dõi số vòng quay.
Điều này rất hữu ích cho:
Bit encoder liên quan đến số lượng vị trí mà encoder có thể phân biệt trong một vòng theo thiết kế mã hóa.
Ví dụ lý tưởng:
Có:
2¹⁷ = 131.072
mức vị trí trên một vòng.
Có:
2²¹ = 2.097.152
mức trên vòng.
Có:
2²³ = 8.388.608
mức trên vòng.
Có:
2²⁴ = 16.777.216
mức trên vòng.
Panasonic MINAS A6 hiện có các Servo Motor sử dụng encoder 23 bit tùy model, trong khi Mitsubishi MELSERVO-JET có các dòng sử dụng encoder tuyệt đối 24 bit. Siemens SINAMICS S200 kết hợp Servo Motor SIMOTICS với encoder độ phân giải tới 21 bit.
Tuy nhiên:
Encoder có nhiều bit hơn không tự động có nghĩa toàn bộ máy đạt độ chính xác tương ứng.
Độ chính xác cuối cùng còn phụ thuộc:
Servo Drive là bộ điều khiển công suất trực tiếp cấp điện và điều khiển Servo Motor.
Servo Drive còn có thể được gọi là:
Servo Drive nhận:
sau đó xử lý tín hiệu encoder và điều khiển dòng điện cấp cho motor.
Servo Drive và biến tần đều là thiết bị điện tử công suất điều khiển motor, nhưng mục tiêu và kiến trúc điều khiển thường khác nhau.
Ưu tiên:
Thường được sử dụng để:
Một số biến tần cao cấp cũng có:
Vì vậy ranh giới giữa hai nhóm có thể giao nhau ở một số sản phẩm, nhưng Servo Drive được tối ưu rõ rệt cho Motion Control chính xác.
Thông thường không nên và không thể vận hành Servo Motor như một motor AC thông thường bằng cách cấp trực tiếp nguồn lưới vào dây motor.
Servo Motor cần Servo Drive tương thích để:
Một bộ Servo thường phải ghép đúng giữa:
Servo Drive + Servo Motor + Encoder
Yaskawa mô tả Servo Motor Sigma-X được ghép với SERVOPACK tương thích thành một hệ Motion Automation; Siemens SINAMICS S200 cũng được thiết kế dưới dạng hệ thống Servo Drive, Servo Motor và cáp kết nối đồng bộ.
Nguyên lý cơ bản dựa trên điều khiển vòng kín.
Bộ điều khiển yêu cầu:
Drive cấp dòng điện thích hợp vào các pha motor để tạo:
Encoder gửi lại:
Servo Drive hoặc hệ Motion Control so sánh:
Giá trị đặt
với:
Giá trị thực tế
Nếu có sai lệch:
Quá trình này được lặp liên tục.
Closed-loop control nghĩa là hệ thống có phản hồi.
Có thể hình dung:
Lệnh → Motor → Encoder → Phản hồi → So sánh → Điều chỉnh
Khác với điều khiển đơn giản:
Lệnh → Motor
mà không biết motor thực tế đã đi tới đâu.
Siemens sử dụng encoder motor và các vòng điều khiển nhanh trong hệ Servo để tăng khả năng kiểm soát vị trí và động học của trục máy.
Một hệ Servo thường có cấu trúc nhiều vòng điều khiển lồng nhau.
Có thể hình dung:
Vòng vị trí → Vòng tốc độ → Vòng dòng điện/mô-men
Là vòng rất nhanh.
Kiểm soát dòng điện motor, từ đó kiểm soát mô-men.
Kiểm soát tốc độ thực tế theo tốc độ đặt.
Kiểm soát vị trí thực tế theo vị trí yêu cầu.
Các hệ Servo hiện đại sử dụng chu kỳ điều khiển rất nhanh. Siemens SINAMICS S200, chẳng hạn, công bố chu kỳ bộ điều khiển dòng nhanh và encoder độ phân giải cao nhằm tăng đáp ứng động và độ chính xác.
Có.
Khi Servo đang được Enable, hệ thống có thể tạo mô-men để chống lại tác động của tải và giữ trục gần vị trí yêu cầu.
Ví dụ robot đang giữ cánh tay tại một góc nhất định.
Nếu tải làm trục lệch:
Tuy nhiên, khả năng giữ tải phụ thuộc:
Nhiều Servo Motor có tùy chọn holding brake, tức phanh giữ.
Phanh thường được sử dụng khi:
Khi motor mất điện, brake có thể giữ trục cơ khí ở trạng thái nhất định theo thiết kế.
Cần lưu ý:
Holding brake không mặc nhiên là phanh dùng để dừng động năng liên tục.
Không nên bắt brake giữ của Servo phải dừng motor tốc độ cao hàng trăm lần mỗi phút nếu nhà sản xuất không cho phép.
Servo ON hoặc Servo Enable là trạng thái Servo Drive cho phép cấp công suất điều khiển motor.
Khi Servo ON:
Khi Servo OFF:
Servo Drive liên tục giám sát nhiều tình trạng.
Khi phát hiện lỗi, drive có thể phát Alarm như:
Mã lỗi cụ thể phụ thuộc từng hãng và model.
Không nên reset Alarm liên tục mà chưa xác định nguyên nhân.
Có nhiều cách phân loại.
Đây là nhóm rất phổ biến trong máy công nghiệp hiện đại.
Ứng dụng:
DC Servo sử dụng động cơ DC trong hệ điều khiển Servo.
Có thể gặp trong:
Trong tự động hóa công nghiệp hiện đại, AC Servo được sử dụng rộng rãi hơn ở nhiều hệ thống.
Đây là Servo quay thông thường.
Trục motor tạo chuyển động quay.
Có thể kết hợp:
để tạo chuyển động tuyến tính hoặc quay.
Linear Servo tạo chuyển động tuyến tính trực tiếp.
Không cần biến chuyển động quay thành chuyển động thẳng bằng vít me trong một số cấu hình.
Mitsubishi Electric cung cấp dòng LM-F Linear Servo dành cho Motion Control tuyến tính, trong đó không cần ball screw nên có thể tránh một số vấn đề liên quan đến mỡ bôi trơn của vít me.
Direct Drive Servo truyền động trực tiếp vào tải mà không cần hộp giảm tốc trong nhiều ứng dụng.
Ưu điểm có thể gồm:
Mitsubishi TM-RB là một ví dụ về Direct Drive Servo Motor dùng cho ứng dụng cần mô-men cao và định vị nhanh.
Low Inertia Servo Motor có moment quán tính rotor thấp.
Ưu điểm thường là:
Phù hợp:
Siemens và Mitsubishi đều chia Servo Motor thành các nhóm low, medium hoặc high inertia để phù hợp với đặc tính tải khác nhau.
High Inertia Servo có quán tính rotor lớn hơn.
Có thể phù hợp với tải:
Panasonic MINAS A6, chẳng hạn, có cả dòng high inertia và low inertia tùy ứng dụng.
Không nên hiểu:
Low inertia luôn tốt hơn high inertia.
Quan trọng là ghép đúng motor với quán tính tải.
Quán tính thể hiện mức độ chống lại sự thay đổi tốc độ quay.
Một tải nặng nằm xa tâm quay thường có quán tính lớn.
Nếu quán tính tải quá lớn so với motor:
Do đó khi chọn Servo cần tính:
Load inertia
và:
Motor rotor inertia
Tỷ lệ phù hợp phụ thuộc loại Servo, ứng dụng và khả năng tuning của Servo Drive.
Không nên áp dụng một tỷ lệ cố định cho mọi hãng.
Servo Motor công nghiệp có phạm vi công suất rất rộng.
Có thể gặp:
Panasonic MINAS A6 hiện có dải Servo Motor từ 50W tới 22kW tùy series, còn Yaskawa Sigma-X có dải hệ Servo từ vài watt tới 15kW trong dòng được công bố.
Servo 400W là Servo Motor có công suất định mức khoảng:
0,4kW
Tuy nhiên chưa thể chọn motor chỉ dựa vào 400W.
Cần xem:
750W tương đương:
0,75kW
Đây là mức công suất rất phổ biến trong:
Nhưng hai Servo cùng 750W vẫn có thể khác nhau rất nhiều về:
Rated Torque là mô-men định mức.
Đây là mức mô-men motor được thiết kế để cung cấp liên tục trong điều kiện quy định.
Đơn vị thường là:
Nm
Không nên chỉ nhìn công suất mà bỏ qua Rated Torque.
Peak Torque là mô-men cực đại mà Servo có thể cung cấp trong thời gian giới hạn.
Servo thường có khả năng quá tải trong thời gian ngắn để:
Siemens S200 công bố khả năng quá tải cao ở một số cấu hình Servo Motor và Drive, cho phép cải thiện khả năng tăng tốc trong ứng dụng Motion Control.
Peak Torque không phải mức mô-men được phép sử dụng liên tục.
Rated Speed là tốc độ định mức.
Ví dụ:
3.000 vòng/phút
Motor có thể làm việc liên tục tại vùng tốc độ định mức theo điều kiện nhà sản xuất.
Maximum Speed là tốc độ tối đa cho phép.
Ví dụ Mitsubishi có các Servo Motor:
Không được hiểu rằng Servo có maximum speed 6.000 rpm thì có thể chạy liên tục ở 6.000 rpm với full torque.
Cần kiểm tra đường đặc tính torque-speed.
Có thể dùng công thức cơ học gần đúng:
T = 9550 × P / n
Trong đó:
Ví dụ Servo:
Mô-men gần đúng:
T = 9550 × 0,75 / 3000 ≈ 2,39 Nm
Giá trị cuối cùng nên lấy theo catalogue chính thức của đúng motor.
| Tiêu chí | Servo Motor | Motor AC thông thường |
|---|---|---|
| Mục tiêu | Motion Control chính xác | Tạo chuyển động liên tục |
| Encoder | Thường tích hợp | Không phải lúc nào có |
| Điều khiển vị trí | Rất tốt | Cần bổ sung hệ thống |
| Đáp ứng | Nhanh | Thường thấp hơn |
| Gia tốc | Cao | Phụ thuộc thiết kế |
| Giữ vị trí | Có trong hệ Servo | Không phải chức năng cơ bản |
| Servo Drive | Cần | Có thể dùng contactor/VFD |
| Giá | Thường cao | Thường thấp hơn |
| Ứng dụng | Robot, CNC, packaging | Bơm, quạt, máy công nghiệp |
Nếu chỉ cần:
Motor chạy liên tục 1.450 rpm để kéo quạt
thì Servo thường không cần thiết.
Nếu cần:
quay chính xác 37,5°, dừng, chờ 0,2 giây rồi quay tiếp
Servo phù hợp hơn.
Stepper Motor cũng được sử dụng rất nhiều trong điều khiển vị trí.
Ưu điểm:
Hạn chế:
Ưu điểm:
| Tiêu chí | Servo | Stepper |
| Feedback | Thường có encoder | Có thể không có |
| Mất bước | Hệ thống có khả năng phát hiện sai lệch | Có thể xảy ra open-loop |
| Tốc độ | Cao | Thường thấp hơn |
| Đáp ứng | Nhanh | Thấp hơn |
| Giá | Cao hơn | Thường thấp hơn |
| Tuning | Cần | Đơn giản hơn |
| Tải động | Tốt | Phù hợp tải nhỏ hơn |
Hiện nay cũng có Closed-Loop Stepper, vì vậy không nên đánh đồng mọi stepper với hệ open-loop.
| Tiêu chí | Servo | Biến tần + motor AC |
| Điều khiển tốc độ | Rất tốt | Rất tốt |
| Điều khiển vị trí | Rất mạnh | Tùy VFD |
| Encoder | Thành phần cốt lõi ở Servo | Tùy hệ |
| Gia tốc | Cao | Thường thấp hơn |
| Độ chính xác vị trí | Cao | Tùy cấu hình |
| Công suất lớn | Có | Rất phổ biến |
| Ứng dụng | CNC, robot, packaging | Bơm, quạt, băng tải |
Không nên dùng Servo cho mọi loại motor chỉ vì Servo chính xác hơn.
Một quạt hút 30kW chỉ cần thay đổi tốc độ theo áp suất thường phù hợp với biến tần hơn về chi phí.
Có.
Servo có thể kết hợp hộp giảm tốc khi cần:
Loại rất phổ biến là:
Servo + hộp giảm tốc hành tinh
do hộp hành tinh có thể có:
Siemens cung cấp Servo Geared Motor cho các ứng dụng yêu cầu định vị chính xác và tính động cao; hãng cũng nhấn mạnh hộp hành tinh có thể cung cấp độ chính xác và backlash thấp cho Motion Control.
Backlash là độ rơ cơ khí.
Ví dụ Servo đổi chiều nhưng:
Khoảng chuyển động mất này là một dạng ảnh hưởng của backlash.
Backlash lớn làm giảm:
Do đó máy CNC hoặc robot thường cần:
Có.
PLC hoặc Motion Controller có thể gửi lệnh đến Servo Drive qua:
Tùy Servo Drive.
Siemens S200 hỗ trợ các lựa chọn truyền thông như Pulse Train và PROFINET RT/IRT tùy phiên bản, trong khi hệ Servo của Yaskawa và Mitsubishi có những mạng Motion Control riêng hoặc chuẩn Ethernet công nghiệp tùy dòng sản phẩm.
Một phương pháp điều khiển Servo truyền thống là:
Bộ điều khiển phát một chuỗi xung.
Số xung liên quan đến quãng đường hoặc vị trí yêu cầu.
Tần số xung liên quan đến tốc độ lệnh.
Signal Direction xác định:
Servo hiện đại ngày càng sử dụng mạng truyền thông công nghiệp để giảm dây và đồng bộ nhiều trục tốt hơn.
EtherCAT là mạng Ethernet công nghiệp có khả năng truyền dữ liệu thời gian thực cao.
Trong hệ Motion Control, EtherCAT có thể dùng để:
Nhiều hệ Servo hiện nay hỗ trợ EtherCAT, nhưng cần kiểm tra từng Drive.
Homing là quá trình xác định điểm gốc của trục.
Có thể sử dụng:
Sau khi homing, bộ điều khiển xác lập:
Đây là vị trí 0
và tính các vị trí tiếp theo từ đó.
Positioning nghĩa là điều khiển trục tới một vị trí xác định.
Ví dụ:
Đi tới 100 mm
sau đó:
Đi tới 250 mm
rồi:
Quay về 0 mm
Servo được sử dụng rất rộng rãi cho các công việc dạng này.
Servo tuning là quá trình điều chỉnh các tham số điều khiển để hệ thống đáp ứng tốt với motor và tải.
Mục tiêu:
Các Servo Drive hiện đại thường hỗ trợ Auto Tuning.
Siemens V90 và các hệ Servo mới sử dụng các chức năng tối ưu vòng điều khiển nhằm cải thiện đáp ứng động và độ êm của máy.
Hunting là hiện tượng Servo dao động quanh vị trí yêu cầu.
Biểu hiện:
Nguyên nhân có thể gồm:
Không nên chỉ giảm gain cho hết rung mà bỏ qua lỗi cơ khí.
Gain là hệ số ảnh hưởng mức độ mạnh của phản ứng điều khiển.
Gain quá thấp:
Gain quá cao:
Servo tuning tìm mức gain phù hợp giữa:
Nhanh và ổn định.
Following Error là sai lệch giữa:
Vị trí đặt
và:
Vị trí thực tế
Ví dụ:
Setpoint:
100 mm
Actual:
97 mm
Following Error:
3 mm
Nếu sai lệch vượt giới hạn cho phép, Servo Drive hoặc Motion Controller có thể báo lỗi.
Siemens định nghĩa following error là chênh lệch giữa position setpoint và actual position.
Cần biết Servo kéo:
Cần xác định:
Không nên chọn chỉ bằng công suất.
Đây là bước rất quan trọng với Servo.
Các bộ phận tạo quán tính gồm:
Cần biết:
Sau khi có:
mới chọn motor.
Không nên áp dụng kiểu:
Tải 100kg = Servo 1kW
vì tải 100kg có thể:
Mỗi trường hợp cần mô-men hoàn toàn khác.
Servo phải đủ mô-men cho giai đoạn:
Nhưng không được vượt thời gian và chu kỳ quá tải cho phép.
Chọn:
phù hợp tải.
Cần xác định:
Panasonic và Mitsubishi hiện đều có các Servo Motor sử dụng batteryless absolute encoder ở một số dòng, giúp giảm nhu cầu bảo trì pin encoder.
Trục đứng thường cần cân nhắc brake.
Ví dụ:
Drive phải tương thích với:
Không nên ghép Servo Motor và Servo Drive chỉ vì cùng công suất.
Không.
Hai Servo đều:
750W
nhưng một loại có thể:
Loại khác:
Mô-men và đặc tính tải phù hợp sẽ khác nhau.
Cần xem ít nhất:
Giả sử hệ vít me cần:
Nếu chọn Servo có:
thì về mô-men và tốc độ ban đầu có thể đáp ứng.
Nhưng vẫn phải kiểm tra:
Không thể kết luận chỉ từ ba con số trên.
Một máy có thể chạy theo chu kỳ:
Peak Torque chỉ xuất hiện ngắn.
Để kiểm tra motor có quá nóng hay không, cần quan tâm mô-men hiệu dụng RMS theo chu kỳ.
Nếu RMS Torque vượt Rated Torque trong thời gian dài:
Có.
Servo Motor vẫn có thể quá nhiệt do:
Servo Drive thường có các chức năng bảo vệ quá tải và nhiệt theo thiết kế.
Một số nguyên nhân:
Nếu Servo chỉ đứng giữ vị trí nhưng phải tạo mô-men lớn liên tục, motor vẫn có thể nóng dù trục không quay.
Nguyên nhân có thể gồm:
Tiếng rít có thể liên quan đến:
Nếu Servo trước đây chạy êm nhưng đột nhiên kêu, nên kiểm tra cả cơ khí trước khi chỉnh thông số.
Kiểm tra:
Có thể motor đang:
Servo ON không đồng nghĩa motor phải quay.
Nguyên nhân có thể:
Không nên đấu hoặc tháo cáp encoder khi hệ thống đang cấp điện nếu tài liệu nhà sản xuất không cho phép.
Có thể do:
Không nên chỉ tăng thời gian bảo vệ hoặc reset liên tục.
Khi motor giảm tốc, năng lượng cơ của tải có thể được trả ngược về Servo Drive.
Hiện tượng này gọi là:
Regeneration
Nếu năng lượng quá lớn:
Giải pháp có thể liên quan đến:
Cần dựa vào hướng dẫn của đúng Servo Drive.
Braking resistor hoặc regenerative resistor có nhiệm vụ tiêu tán một phần năng lượng tái sinh thành nhiệt.
Nó thường cần khi:
Không được chọn điện trở tùy ý vì phải phù hợp:
Nguyên nhân có thể gồm:
Cần kiểm tra cả điện và cơ khí.
Có thể do:
Electronic Gear là tỷ số điện tử dùng để quy đổi:
Số xung lệnh
thành:
Góc quay hoặc quãng đường motor
Ví dụ bộ điều khiển muốn:
10.000 xung = 1 vòng motor
Electronic Gear có thể được cấu hình để tạo tỷ lệ đó.
Nếu cài sai, máy vẫn chạy nhưng quãng đường sẽ không đúng.
Không phải lúc nào.
Nhưng hộp giảm tốc sẽ đưa thêm:
vào hệ thống.
Servo điều khiển:
Yêu cầu:
Mitsubishi cho biết các Servo Motor độ chính xác và tốc độ cao phù hợp cho các trục chạy dao của máy công cụ.
Mỗi khớp robot có thể sử dụng:
Servo + Hộp giảm tốc
để:
Servo dùng để:
Siemens liệt kê packaging, labeling và pick & place trong số các ứng dụng điển hình của hệ Servo Motion Control.
Servo giúp:
Servo giúp vị trí nhãn đồng bộ với tốc độ sản phẩm.
Servo có thể kiểm soát:
Servo thực hiện:
750W chưa đủ để kết luận.
Có thể làm Servo rung và tuning khó.
Không tính mô-men tăng tốc khiến Servo thiếu lực.
Peak Torque và RMS Torque đều quan trọng.
Drive có thể thường xuyên báo overvoltage.
Hệ cần Absolute nhưng lại chọn Incremental sẽ làm quy trình homing phức tạp hơn.
Servo Motor và Drive phải tương thích.
Làm brake nhanh mòn nếu nó chỉ được thiết kế để giữ tải.
Không thể chữa backlash lớn chỉ bằng phần mềm.
Servo có thể tạo chuyển động rất nhanh và mô-men lớn dù motor có kích thước nhỏ.
Cần:
Động cơ Servo là motor được sử dụng trong hệ điều khiển chuyển động chính xác, thường hoạt động cùng Servo Drive và encoder. Điểm nổi bật của hệ Servo là điều khiển vòng kín, trong đó vị trí hoặc tốc độ thực tế liên tục được phản hồi để hệ thống so sánh với giá trị đặt và hiệu chỉnh sai lệch.
Servo có thể điều khiển ba đại lượng quan trọng là vị trí, tốc độ và mô-men, vì vậy được ứng dụng rộng rãi trong robot, CNC, máy đóng gói, máy in, máy dán nhãn và các dây chuyền tự động hóa. Các nhà sản xuất Servo hiện nay cũng sử dụng encoder độ phân giải rất cao, từ hàng triệu mức vị trí trên một vòng, để tăng khả năng phản hồi của hệ Motion Control.
Khi lựa chọn Servo không nên chỉ nhìn công suất W hoặc kW. Cần tính đồng thời Rated Torque, Peak Torque, tốc độ, quán tính tải, RMS Torque, encoder, brake, cơ cấu truyền động và Servo Drive tương thích. Đối với tải có tốc độ thấp và mô-men lớn, Servo có thể được kết hợp với hộp giảm tốc, đặc biệt là hộp hành tinh có backlash thấp.
Một hệ Servo được chọn đúng nhưng cơ khí bị rơ, hộp giảm tốc backlash lớn hoặc tuning không phù hợp vẫn có thể rung và định vị kém. Vì vậy độ chính xác cuối cùng của máy là kết quả của cả Servo Motor + Servo Drive + Encoder + bộ điều khiển + cơ khí, chứ không chỉ phụ thuộc vào số bit của encoder.
Gợi ý liên kết nội bộ:
Từ khóa chính: Động cơ Servo là gì
Từ khóa phụ:
Hotline tư vấn và hỗ trợ trực tiếp: 0986.203.203
Để được tư vấn, hỗ trợ và đặt hàng quý khách hàng vui lòng liên hệ địa chỉ dưới đây:
Gắn bó với ổn áp Litanda từ năm 2008, Minh Thắng đã có nhiều năm trực tiếp khảo sát, tư vấn và triển khai các giải pháp nguồn điện cho hộ gia đình, văn phòng, nhà xưởng và cơ sở sản xuất trên cả nước.Sau khi tốt nghiệp Đại học Bách Khoa, anh tiếp tục theo đuổi lĩnh vực điện dân dụng và điện công nghiệp với trọng tâm là ổn áp, biến áp và các giải pháp bảo vệ thiết bị trước tình trạng điện áp không ổn định. Những bài viết của anh được xây dựng từ kinh nghiệm thực tế tại hiện trường, giúp người dùng hiểu đúng bản chất vấn đề và lựa chọn giải pháp phù hợp thay vì chỉ dựa trên thông số kỹ thuật.
